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倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行的最優(yōu)控制旨在給定的可靠性條件下力求達(dá)到高生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益。 一般自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)是搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化和信息網(wǎng)絡(luò)化。隨著現(xiàn)代控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，立體倉(cāng)庫(kù)將向著控制最優(yōu)化、運(yùn)行智能化方向發(fā)展。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng) 運(yùn)行的優(yōu)化控制，提出倉(cāng)庫(kù)巷道堆垛機(jī)及出入庫(kù)系統(tǒng)貨箱運(yùn)行的優(yōu)化控制程序。

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)控制優(yōu)化:自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)化控制技術(shù)對(duì)倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行自動(dòng)存儲(chǔ)和取出貨物，主要組成如下：
（1）立體多層式貨架，用于存放貨物單元。
（2）巷道堆垛機(jī)，從貨架巷道的任何貨位上自動(dòng)存入和取出貨物。
（3）出入庫(kù)輸送系統(tǒng)，用于聯(lián)結(jié)貨架巷道口和出入庫(kù)口的貨物輸送及轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備。
（4）AGV或其它地面搬運(yùn)車輛，用于聯(lián)結(jié)出入庫(kù)口和倉(cāng)庫(kù)外部輸送車輛（或自動(dòng)輸送線）的貨物搬運(yùn)和裝卸。
（5）管理控制中心，其中包括整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的信息、數(shù)據(jù)處理管理計(jì)算機(jī)、監(jiān)控終端、貨物形狀及重量檢測(cè)顯示、條形碼閱讀設(shè)備和有關(guān)主要電氣控制操作臺(tái)等。

結(jié)論在帶式輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中使用YOX型液力偶合器能實(shí)現(xiàn)慢速滿載起動(dòng)，均衡電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載，平衡多機(jī)使用功率，實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，降低成本，提高輸送機(jī)的使用效率和可靠性。

運(yùn)行控制的優(yōu)化準(zhǔn)則實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行的優(yōu)化控制，首先需確定倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行作業(yè)的優(yōu)化準(zhǔn)則。在選擇優(yōu)化判據(jù)時(shí)，通常要掌握以下兩個(gè)處理方法：
①針對(duì)每一個(gè)優(yōu)化任務(wù)按其特點(diǎn)和內(nèi)容選擇能提出價(jià)值指標(biāo)或?qū)嵨镏笜?biāo)的特殊判據(jù)，用這種方法制定的優(yōu)化控制作業(yè)計(jì)劃，可綜合多個(gè)判據(jù)任務(wù)，這些任務(wù)彼此有信息聯(lián)系，按一定順序加以解決，并與倉(cāng)庫(kù)的儲(chǔ)運(yùn)作業(yè)過程進(jìn)展相協(xié)調(diào)。
②針對(duì)成組任務(wù)以及與有關(guān)任務(wù)相對(duì)應(yīng)且在功能上類似的控制參數(shù)，從而選擇概括的約束條件和綜合整體目標(biāo)函數(shù)。

除此以外，在實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，還需要根據(jù)具體情況適當(dāng)選擇。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行狀態(tài)受諸多因素影響，在優(yōu)化確定倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)自動(dòng)化管理及控制方案時(shí)，需綜合各子系統(tǒng)及其上、中、下級(jí)控制系統(tǒng)的相互作用，解決相鄰各級(jí)之間以及內(nèi)部各部分之間存在的不協(xié)調(diào)情況，從約束各級(jí)使其協(xié)調(diào)一致的概念出發(fā)，確定倉(cāng)庫(kù)達(dá)到優(yōu)化運(yùn)行狀態(tài)時(shí)的幾個(gè)主要指標(biāo)。通過分析確定各級(jí)子系統(tǒng)之間的功能關(guān)系和信息聯(lián)系，建立數(shù)學(xué)模型或優(yōu)化控制模型，對(duì)有關(guān)模型進(jìn)行分析、求解，從而確定最優(yōu)化控制方案，給編制計(jì)算機(jī)控制程序也提供了理論依據(jù)。

倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型建立數(shù)學(xué)模型的前提條件及假設(shè)：
（1）控制過程按時(shí)間間隔（t 0， T）范圍定義。
（2）在一定的時(shí)間間隔內(nèi)，充分利用現(xiàn)有的起重運(yùn)輸設(shè)備。
（3）各種設(shè)備的總效率足以承擔(dān)計(jì)劃規(guī)定的作業(yè)量。
（4）貨物品種數(shù)有一定的限度，任務(wù)單排隊(duì)系統(tǒng)任務(wù)緩沖區(qū)容量有限。

（5）各種運(yùn)輸車輛數(shù)有一定限度。

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